工業(yè)六軸機器人的本體，主要包括回轉(zhuǎn)機體、腕部、大臂和小臂等幾部分。其中，全部關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。機器人的前三個關(guān)節(jié)，能夠?qū)⒛┒斯ぞ咚椭寥魏慰臻g位置，后三個關(guān)節(jié)能夠滿足不同工具姿態(tài)的要求。
工業(yè)六軸機器人的工作原理：
作業(yè)或操作指令通過人機界面下發(fā)到主控制器模塊中，主控器模塊對指令進(jìn)行解析，然后將解析后的指令通過運動學(xué)轉(zhuǎn)化為伺服控制系統(tǒng)所需的信息，由伺服控制系統(tǒng)將求得的各個關(guān)節(jié)內(nèi)伺服電機的脈沖量傳送到執(zhí)行機構(gòu)，令機器人可以按照指令進(jìn)行運動。在主控制器模塊中還具有對機器人進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控的功能，機器人本體上的傳感器系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)得到的信息通過與伺服系統(tǒng)進(jìn)行實時通信可以反饋到主控制器模塊中。
1.與下位機和六軸交流伺服驅(qū)動器通信。
2.機器人的運動學(xué)正逆計算、軌跡規(guī)劃和曲線插補。
3.讀取機器人各個關(guān)節(jié)的編碼信息，然后將其轉(zhuǎn)換為角度信息，接著再利用機器人的逆運動學(xué)將角度信息轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)空間中的位姿信息并將其顯示出來，進(jìn)行實時監(jiān)控，實現(xiàn)工控機上的人機交互。
工業(yè)六軸機器人可以應(yīng)用在金屬、物流、汽車、航空航天、餐飲和制藥等領(lǐng)域，如果您對工業(yè)六軸機器人感興趣，記得聯(lián)系我們。
